第 8 章 传感器系统¶
机器人的控制与学习都依赖观测。本章完整讨论 <sensor>：49 类传感器各占多少数据宽度、sensordata 的地址如何对应、公共属性 noise/cutoff/delay/interval 的真实语义、把读数取出来的通路与成本，以及扩展传感器的三条通道。相机、射线与 IMU 这三件器件的建模与出图实操在第 7 章，本章只在类型清单里给出它们的宽度与依赖。
1. sensordata 的布局与地址¶
传感器定义集中放在顶层 <sensor> 组合元素里。<sensor> 是组合元素、本身没有属性；所有传感器的输出首尾相接存进 mjData.sensordata，长度是 mjModel.nsensordata，而且这份数据不参与任何内部计算（XML reference）。
两句话定了两件事：
- 所有传感器的读数按首尾相接的方式存放在一维数组
sensordata中；第 i 只传感器从sensor_adr[i]开始、占sensor_dim[i]个数。 - 传感器是只读旁路——它的值不参与任何物理计算。加多少只传感器都不改动力学，只改
nsensordata与每步的传感器计算耗时（「共享属性 noise、cutoff、delay、interval」给数字）。
地址表的拼接方式如下——读数错位九成来自把其中一段的宽度算错：
flowchart LR
s0["sensor 0<br/>adr=0，dim=1"] --> s1["sensor 1<br/>adr=1，dim=3"]
s1 --> s2["sensor 2<br/>adr=4，dim=2"]
s2 --> sd[("mjData.sensordata<br/>长度 = Σ sensor_dim")]
s1 -. "按名取值：slice(adr, adr+dim)" .-> view["只读视图"]地址不连续只是表象：每段的起点由前段宽度累加，改一只传感器的类型（dim 变）就会挪动它之后所有传感器的偏移。
<sensor> 下能放的元素共 49 类。mjtSensor 枚举 0–48 连续无空洞，与 XML reference 里 sensor/* 的 49 个小节一一对应——不存在"文档有枚举无"或反之的差异。
平铺布局按各传感器宽度依次分块，块宽就是 sensor_dim：
block-beta
columns 7
q["q_shoulder<br/>adr 0，dim 1"]:1
acc["acc<br/>adr 1，dim 3"]:3
gyro["gyro<br/>adr 4，dim 3"]:32. 传感器类型与输出维度¶
下表是 49 类传感器的最小引用对象与输出宽度（sensor_dim）速查：引用错对象编译就过不去，宽度算错读数就错位。
| 类型码 | 元素 | 引用什么 | dim | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | touch |
site | 1 | 区域内接触法向力求和，非负标量 |
| 1 | accelerometer |
site | 3 | site 局部线加速度，含重力 |
| 2 | velocimeter |
site | 3 | site 局部线速度 |
| 3 | gyro |
site | 3 | site 局部角速度（IMU 三件套的拼法见第 7 章「IMU 三件套与安装朝向」） |
| 4 | force |
site | 3 | 子↔父相互作用力，site 系（六维 F/T 拼装见第 7 章「六维力/力矩传感器」） |
| 5 | torque |
site | 3 | 同上的力矩（与 force 共用同一 site 即为六维 F/T） |
| 6 | magnetometer |
site | 3 | option.magnetic 投影到 site 系 |
| 7 | rangefinder |
site 或 camera | site→1；camera→宽×高 | 未命中返回 -1（通路见第 7 章「射线传感器与 mj_ray」） |
| 8 | camprojection |
site+camera | 2 | 3D→像素，不裁剪不判遮挡（光栅化通路见第 7 章「相机的三条出图通路」） |
| 9–10 | jointpos/jointvel |
joint | 1 | 只认标量关节 |
| 11–12 | tendonpos/tendonvel |
tendon | 1 | |
| 13–15 | actuatorpos/vel/frc |
actuator | 1 | |
| 16 | jointactuatorfrc |
joint | 1 | 关节空间执行器力 |
| 17 | tendonactuatorfrc |
tendon | 1 | |
| 18 | ballquat |
joint(ball) | 4 | |
| 19 | ballangvel |
joint(ball) | 3 | |
| 20–22 | jointlimitpos/vel/frc |
joint(limited) | 1 | 关节必须 limited |
| 23–25 | tendonlimitpos/vel/frc |
tendon(limited) | 1 | tendon 必须 limited |
| 26 | framepos |
objtype/objname (+ref) | 3 | 可换参考系 |
| 27 | framequat |
objtype/objname (+ref) | 4 | |
| 28–30 | framex/y/zaxis |
objtype/objname | 3 | |
| 31–32 | framelinvel/frameangvel |
objtype/objname | 3 | 全局 |
| 33–34 | framelinacc/frameangacc |
objtype/objname | 3 | 全局 |
| 35 | subtreecom |
body | 3 | 子树质心（全局） |
| 36 | subtreelinvel |
body | 3 | 子树质心速度 |
| 37 | subtreeangmom |
body | 3 | 子树角动量 |
| 38 | insidesite |
objtype/objname/site | 1 | 在体内=1 否则=0 |
| 39 | distance |
geom1/geom2 或 body1/body2 | 1 | 有符号最近距离 |
| 40 | normal |
同上 | 3 | geom1→geom2 单位法线 |
| 41 | fromto |
同上 | 6 | 最近点对 (x1,y1,z1,x2,y2,z2) |
| 42 | contact |
geom/body/subtree/site | num×Σ字段 | 见「三类特殊传感器」 |
| 43–44 | e_potential/e_kinetic |
无 | 1 | 势能/动能 |
| 45 | clock |
无 | 1 | 仿真时间 |
| 46 | tactile |
geom+mesh | 3×顶点数 | 需 ≥4 顶点的 mesh |
| 47 | plugin |
plugin/instance | 插件定 | 需插件 .so |
| 48 | user |
dim 必填 | dim | 回调填 |
三条硬约束各自的边界：
| 写法 | 结果 |
|---|---|
<plugin name="s" plugin="nope"/>，没有同名插件已加载 |
插件名找不到，编译失败 |
<tendonlimitpos tendon="ten"/>，ten 没写 limited |
腱未限位，编译失败 |
同一条腱补上 limited="true" |
编译通过，sensor_dim=[1] |
<tactile geom="link_g" mesh="tri"/>，mesh 只有 3 个顶点 |
顶点数不足以构成一段弹性梁，编译失败 |
同一只 tactile 换成四面体 mesh（4 个顶点） |
编译通过，sensor_dim=[12] |
即：plugin 要先加载同名插件，tendonlimit* 要求被引用的腱处于 limited，tactile 关联的 mesh 至少 4 个顶点。最后一条与表里的维度公式一致——4 顶点的四面体给出 sensor_dim=[12]，正是 3 × 顶点数。
sensordata 是一块被各传感器首尾相接铺满的一维数组：每只占 sensor_dim[i] 个宽度、起点是 sensor_adr[i]，中间不留空洞。四只不同宽度的传感器就能看清这个性质（两只 1 宽、两只 3 宽）：
<mujoco>
<worldbody>
<body pos="0 0 0">
<joint name="j0" type="slide" axis="1 0 0"/>
<geom size="0.1"/><site name="s0"/>
<body pos="0.5 0 0">
<joint name="j1" type="slide" axis="0 1 0"/>
<geom size="0.1"/><site name="s1"/>
</body>
</body>
</worldbody>
<sensor>
<jointpos joint="j0"/> <!-- dim 1 -->
<jointvel joint="j1"/> <!-- dim 1 -->
<accelerometer site="s0"/> <!-- dim 3 -->
<framepos objtype="site" objname="s1"/> <!-- dim 3 -->
</sensor>
</mujoco>
m = mujoco.MjModel.from_xml_string(xml)
m.nsensor, m.nsensordata # (4, 8)
list(m.sensor_dim) # [1, 1, 3, 3]
list(m.sensor_adr) # [0, 1, 2, 5] —— 无缝拼接
int(m.sensor_adr[-1]) + int(m.sensor_dim[-1]) == m.nsensordata # True，末地址+末维度正好铺满
把除 plugin 外的 48 类同时装进一个模型也成立：nsensor=48、nsensordata=114，且 sensor_adr 单调递增、首尾相接。正因没有空洞，就没有"按传感器编号当索引"的余地（这是最常见的读数错位根因，见「共享属性 noise、cutoff、delay、interval」）。
3. 三类特殊传感器¶
3.1 contact 与变长接触¶
contact 的定位很实在：主动力学管线里的接触数组本质上是变长的，而接触传感器的任务就是把这些信息报告进固定大小的数组（XML reference）。
它按 匹配 → 化简 → 提取 三段工作：geom1/2、body1/2、subtree1/2、site 做交集匹配；reduce 把匹配数化到恰好 num 个槽位；data 指定每槽位提取哪些字段。输出宽度 = num × Σ(字段维)，data 字段顺序被强约束：
data 可以一次列多个字段，但要保持规定的相对顺序（XML reference）。
顺序违规直接被拒：
<!-- 匹配 geom1×geom2，槽位数固定 5；data 列三个字段 ⇒ 输出宽度 5×(1+1+3)=25 -->
<contact name="c" geom1="box" geom2="floor" num="5" data="found dist force"/>
字段必须按 found, force, torque, dist, pos, normal, tangent 这个顺序写。改成 data="found force dist" 就编译通过，sensor_dim 变成 25 ——正是 num（5 个槽位）乘每槽字段数（1 + 3 + 1）。
真正压在地上时，contact 的 found 报告的是匹配到的接触总数（箱子四角压地 ⇒ found=5，因为多了一个 plane-capsule 计数），而 force 字段在 reduce=none（默认，按 contact 出现顺序）下会把没有约束行的槽位读成 0。换成 maxforce/netforce 才拿到有意义合力：
| 写法 | sensor_dim |
槽位 0 的读数 | 含义 |
|---|---|---|---|
默认 data="found" |
1 | [5.] |
匹配到 5 个接触 |
reduce="maxforce" |
5 | [5. 0.981 0. -0. -0.0004] |
力最大的接触被排到槽位 0 |
reduce="netforce" |
4 | [5. 0. 0. -0.981] |
槽位 0 的力 = 全部匹配接触的合力 |
netforce 的 z 分量 −0.981 N 正等于箱子质量 0.1 kg × 9.81，是把 5 个接触合成一个"力螺旋"后的净竖直力。contact 传感器忽略 cutoff（sensor 文档）——cutoff=1.0 既不截 dist 也不把 found 归零（该行读数为 [5. 0.]）。
3.2 碰撞类传感器的 cutoff¶
这三类采用窄相 geom-geom 距离检测器，独立于标准碰撞流水线。其 cutoff 语义与常规相反——不是饱和上限，而是可检出的最大距离 dismax：
区别正在此处：普通传感器的 cutoff 仅对读出的值做截断，碰撞传感器的 cutoff 定义"最远能检测到多大距离"，也就是 dismax（XML reference）。
例如：两个 geom 实际相距 0.353 m，而 cutoff=0.05 的那只 distance 读数为 0.05——既不是哨兵值也不是 0，而是 cutoff 本身；normal 未命中返回 (0,0,0)，fromto 未命中返回 6 个 0。箱子正好贴地（距离≈0）时 distance=0，而 cutoff=0 意味着"只报穿透"，所以未穿透的 normal 读成 (0,0,0)——要拿非穿透面上的法线，必须给正的 cutoff。这是碰撞类传感器最容易踩的坑：cutoff=0 不等于"不截断"，而是"只检穿透"。
3.3 tactile 的输出宽度与匹配粒度¶
tactile 关联一个 geom 和一个带法线的 mesh，mesh 顶点放在该 geom 的坐标系里作为采样点，
每个顶点输出 3 个数：最大穿透深度 + 切向框架里的两个滑移速度，所以输出宽度 = 顶点数 × 3。
它只对 SDF geom 的接触生效（XML reference）。三点补充（
用安装库里的 model/tactile/tactile.xml）：
- 输出宽度：两只触觉传感器的
sensor_dim都是 4107 = 3×1369（采样网格是 37×37 的内置wedge/plate）。 顶点数不足 4 无法编译；4 顶点的网格给出sensor_dim=12。 - 接触按 body（weld）匹配，而不是按那只被关联的 geom。那份样例里触觉 mesh geom 写成
mass=0 contype=0 conaffinity=0的装饰件，真正与齿轮 SDF 接触的是同体的另一只 primitive geom （接触对读出来是('geom#2','gear')、('geom#4','gear')），触觉读数照常出现： 稳定接触时球面有 178/1369 个顶点非零、指面 897/1369。源码依据是src/engine/engine_sensor.c里先取传感器关联 geom 的geom_bodyid → body_weldid， 再遍历d->contact收集同一 weld 上的接触。⇒ 别指望靠contype=0屏蔽掉一只体上的触觉； 反过来，把采样 mesh 设成装饰件是正解（让它参与碰撞反而会失败：平面网格建凸包会直接被拒）。 - 读数不是
mj_forward一跑就有。needstage是 position 阶段，但样例里球初始悬空， 只做一次mj_forward时全部为零；接触建立之后每拍才有值。禁用位<flag sensor="disable"/>会让整条读数冻结在上一拍（逐元素相等）。
一个仍未澄清的点先记在这：文档把第一个分量叫"最大穿透深度"，并说穿透深度为正表示未接触、
该顶点全为 0；稳定接触时该分量取的是 0 到 +0.0126 的非负值，且与两个切向分量同量级
（最深那行为 [0.012553, 0.012145, 0.011197]）。符号约定与量纲归属文档没有说明，
判定该顶点是否参与接触，只看这一向量是否全为零；各分量的物理单位不参与判定。
4. 共享属性 noise、cutoff、delay、interval¶
<sensor> 大部分元素共享一组属性：name, noise, cutoff, nsample, interval, delay, user。它们的默认行为需要将状态固定后反复读取读数才能测清。
4.1 sensor_noise 的当前语义¶
changelog 的 3.1.4 段落写得很明确：移除了向传感器原生添加噪声的能力，但 mjModel.sensor_noise 字段与对应属性都还保留着，现在的定位是"给用户存标准差、供自己使用"的方便位置。
这一点可直接看出：一个 slide 关节写 noise="0.1"，把 qpos 每步写回 0.0（重力清零），连跑 2000 步——sensordata 的 2000 个读数全为 0，标准差严格 0，而且两个独立进程（不同全局随机种子）逐位相同。
标准差严格 0 ⇒ noise 只是存进 model.sensor_noise 的元数据，sensordata 里没有噪声。要噪声得自己加（第 9 章给出 wrapper 写法）。
4.2 cutoff 的饱和限幅¶
cutoff="0.05" 的 jointpos，将 qpos 从 0 单步跳变到 0.3，输出为 [0.05]，第一拍即达上限；qpos 改为 −0.4 则输出 [-0.05]，限幅双侧对称。普通传感器的 cutoff 就是对 |值| 的对称饱和，且当步生效、不做低通。势能动能一对同样说明截断发生在读出之后：e_potential 读 [0.387]，被 cutoff=0.2 夹到 [0.2]。这与「三类特殊传感器」碰撞类里 cutoff=dismax 是两套语义，别混。
4.3 delay、interval 与 nsample¶
首先受一条硬约束限制——仅给出 delay 而不配置历史缓冲：
<!-- 仅写 delay 不足：历史缓冲由 nsample 决定，缺失则延迟功能无法启用 -->
<sensor><jointpos name="s" joint="j" delay="0.05" nsample="10"/></sensor>
delay 必须有历史缓冲才能用，而历史缓冲由 nsample（或 interval）开启：只给 delay 不给这两个之一，模型就编译不过。delay="0.05" nsample="2" 与只给 interval="0.02" 两种写法都能编译通过。把三者配齐后扫 delay，看阶跃输入第几拍才非零（timestep=0.002）：
delay |
首次非零出现在 | 对应时刻 |
|---|---|---|
| 0.001 与 0.002 | 第 1 拍 | 0.002 s |
| 0.004 | 第 2 拍 | 0.004 s |
| 0.05 | 第 25 拍 | 0.050 s |
| 0.1 | 第 50 拍 | 0.100 s |
delay 以秒为单位，向上取整到时间步边界（0.001 和 0.002 都在第 1 拍）。nsample>1 则对窗口取平均：给斜坡输入 qpos=0.002·k，interval="0.02" nsample="5" 读出恒定的 0.100（窗内均值），而 nsample="1" 读最新值——想清楚要"平均"还是"抽样保持"再选 nsample。
执行器同享这套机制（<general> 家族的 nsample/delay）：延迟的是 ctrl 的读取——forward dynamics 从缓冲里取 time − delay 时刻的命令。position 执行器（nsample=50）的阶跃首动拍对照：delay=0 在第 1 拍、0.01 在第 6 拍、0.05 在第 26 拍，即延迟拍数 = delay/timestep + 1（缓冲先读后写）；
delay=0.0001 这类亚拍值上取整为 1 拍，所以最小正延迟就是一个 timestep。缓冲本体是 mjData.history，随物理状态一起推进——只在 mj_step 时写入，mj_forward 不写。nsample>0 且 delay=0 是 "history-only" 模式：仿真不受影响，但 mj_readSensor/mj_readCtrl 可读回任意时刻的缓冲值（time−0.006 读回的值与该时刻的 sensordata 逐位相等），排查延迟链路时用它做离线回放。
reftype/refname：给 frame 换参考系*
framepos 支持可选的 reftype/refname，把读数从全局坐标改到某个参考坐标系。设参考系后，同一只传感器的读数从全局的 [0.2, 0, 0.5] 变成相对锚点的 [0.15, -0.02, 0.2]，与手算的"全局位置减锚点位置"逐分量相等。没设参考系的传感器在 model.sensor_refid 里记为 -1（此处三个传感器是 [-1, -1, 1]，只有最后一只挂在锚点上）。相对值是 R_refᵀ(全局位置 − 参考位置)，这里锚点无旋转，退化成做差。
关掉传感器：mjDSBL_SENSOR
禁用位生效时读数完全冻结——fp 停在上一拍的 [0.2, 0.2, 0] 不动；重新启用后一拍就跟上当前状态（读到 [0.5, 0, 0.5]）。另注意 clock 的读数（0.098）比 data.time（0.100）小一个时间步：它归属的是本步开始时刻，因为传感器在积分之前算（呼应第 5 章「mj_step 的阶段划分」）。
坑：加传感器不改动力学，改宽度就全错位
传感器是只读旁路，加多少只都不影响物理；但每段的起点由前段宽度累加——改一只传感器的类型就会挪动其后所有传感器的 adr，按旧偏移切片读到的是别人的数据。
5. 读数通路与成本¶
读取 sensordata 的三种写法，成本与适用场景各不相同：
## (a) 老 C 风格：adr + dim 切片。名字→地址要先缓存。
sid = mujoco.mj_name2id(m, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, "tcp_pos")
adr, dim = int(m.sensor_adr[sid]), int(m.sensor_dim[sid])
val = d.sensordata[adr:adr + dim]
## (b) Python 视图：按名字/编号取，返回的是绑定到 sensordata 的只读视图。
val = np.array(d.sensor("tcp_pos").data)
## (c) 遍历全表建索引，一次性缓存所有 (adr, dim, type)
index = {
mujoco.mj_id2name(m, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, i):
(int(m.sensor_adr[i]), int(m.sensor_dim[i]), int(m.sensor_type[i]))
for i in range(m.nsensor)
}
"用传感器编号 i 当 sensordata 下标"是经典错位——编号是第几只，地址是 sensor_adr[i]，两者只在每只都恰好 1 维时才重合。三种读法的单次成本差得不少（同一模型上测，mj_step 基准 2.8–3.3 µs/步）：
| 取法 | 单次耗时 | 注 |
|---|---|---|
d.sensor("tcp_pos").data 视图 |
0.171 µs | 最便宜 |
sensordata[adr:adr+dim] 切片 |
0.173 µs | adr 得自己缓存 |
按编号取 m.sensor_adr[i] / sensor_dim[i] |
0.672 µs | 比字段视图贵 4 倍 |
mj_name2id(SENSOR, name) |
0.860 µs | 放进每拍循环里就错 |
| 按名字取整个传感器包装 | 1.552 µs | 最贵的一条 |
三条结论：
- 传感器计算本身几乎免费：从 4 只到 50 只
framepos，每步只从 2.82 µs 涨到 3.26 µs（+0.44 µs）。 - Python 侧读取才是主要开销，且按名字读（1.552 µs）比按地址切片（0.672 µs）贵 2 倍多，比直接读
data.qpos字段贵近 9 倍。 - 别在每拍循环里调
mj_name2id（0.86 µs）——把名字→(adr,dim)在初始化时缓存成字典。这条与第 5 章「健康检查项与成本」的"健康检查读 MjData 要缓存、要与物理同线程"一脉相承。
49 类按数据来源分三种，排查时先分清是哪一种：
- 引擎为本征计算的：
touch/force/torque/accelerometer/gyro/velocimeter/magnetometer/rangefinder/camprojection/insidesite/distance/normal/fromto/contact/tactile。这些需要额外算一遍量，其中 force/torque/accelerometer/framelinacc/frameangacc 会触发mj_rnePostConstraint，subtree 类触发mj_subtreeVel（出处为 sensor 文档各小节）。 - 只是把已算好的量复制进 sensordata 的：
jointpos/jointvel/tendon*/actuator*/ball*/frame*、e_potential/e_kinetic/clock。文档在jointpos小节明说：
"此元素及剩余的传感器元素不涉及特定于传感器的计算。相反，它们将已计算的量复制到数组 mjData.sensordata 中。"
- 需要用户或插件供给的：
user（回调mjcb_sensor填）、plugin（引擎插件填）。
第一类"触发额外反向动力学"的含义要留意：即使模型里没有这些传感器，mjData.cacc / cfrc_int / cfrc_ext 这些量在 mj_step 里也照样算（文档 §sensor 开头），传感器只是把其中一部分搬到 sensordata。想在 C 层直接取而不建传感器，是允许的。
6. 扩展传感器的三条通道¶
MuJoCo 内置 49 类之外的传感器，有三条扩展通道，可验证程度不同：
sensor/user+ 回调mjcb_sensor（可运行验证）。XML 只声明"占几维、挂在哪个对象、需要哪个阶段"，值由回调填。文档：
"MuJoCo 不知道如何计算此传感器的输出。相反，用户应该安装回调函数 mjcb_sensor，该函数预计会填充 mjData.sensordata 中的传感器数据。"
Python 侧用 mujoco.set_mjcb_sensor(fn)，回调签名是 fn(model, data, phase)（第三个参数是触发阶段 mjSTAGE）。行为是：一步触发一次，写入即读出，phase=1（pos 阶段，因为 needstage="pos"）。两个要点：引擎每步先把 user 传感器槽位置 0，回调不写就是 0（不残留上一拍）；datatype="quaternion" 不再自动归一化（写进去范数 1.000025 的四元数，读出来范数还是 1.000025），因为归一化本是服务于已移除的加噪功能。
def sensor_cb(model, data, phase):
adr = int(model.sensor_adr[0])
data.sensordata[adr] = data.qpos[0] * 2.0 # 自己定义"虚拟量"
data.sensordata[adr+1] = data.qvel[0] + 1.0
mujoco.set_mjcb_sensor(sensor_cb)
sensor/plugin（API 已在，需编译插件.so）。mujoco.mj_loadPluginLibrary/mj_loadAllPluginLibraries都已绑定，mjModel暴露了nplugin / plugin / plugin_attr / sensor_plugin等整组字段；本模型没加载插件时sensor_plugin全为 −1。传入不存在的库路径会当场失败（共享对象打不开就立刻终止），不会静默跳过。
插件能注册自定义传感器/执行器/SDF 能力位（mjtPluginCapabilityBit.mjPLUGIN_SENSOR），但需要一个编译好的动态库；端到端接法标外部证据。
- 第三方库层。不改 MJCF，而是在 Python 侧把传感器读数加工成观测/接口：
gymnasium用ObservationWrapper读sensordata（第 9 章「传感器接成观测」给出可运行实现），mujoco_ros2_control之类桥接把传感器映射成 ROS 2 topic（第 9 章）。这些生态包一律标"待核实"。
7. 要点¶
- 49 类内置传感器的读数依次存放在同一条
sensordata中，用sensor_adr/sensor_dim定位；按编号当下标必错位。 noise自 3.1.4 起不再由引擎施加，sensor_noise只是留给用户的元数据；要噪声自己加，且quaternion不再自动归一化。cutoff有两套语义：普通传感器 = 对称饱和；碰撞类（distance/normal/fromto）= 检出的最大距离 dismax，未命中分别返回 cutoff / 0向量 / 6个0。delay以秒计、向上取整到时间步；delay>0必须有历史缓冲（靠nsample/interval开启）；nsample>1取窗口均值。- 传感器计算近乎免费，Python 侧按名字读最贵——名字→地址缓存、与物理同线程读。
- 扩展走三条路：
user+mjcb_sensor（每步先清零槽位）、plugin（API 在、待.so）、第三方库层（gymnasium/ROS 2，见第 9 章）。